A káté összeállítására a Német-Római Birodalom Pfalzi fejedelemségének központjában, Heidelbergben került sor. A 16. század közepéig római katolikusnak megmaradt fejedelemség területén a vallási változásokat Otto Heinrich 1556-os hatalomra lépése hozta el. Hároméves uralkodása alatt a fejedelem a lutheri reformáció tanait próbálta fokozatosan bevezetni. Az őt 1559-től követő III. (Kegyes) Frigyes fejedelem (1515-1576), buzgó református vallásúként a kálvini tanokat terjesztette. A mai Hollandia és Franciaország területéről érkező, jelentős számú menekült kálvinista prédikátort és tanítót alkalmazott népe tanítására.
A két reformátori irányzat hívei között hitvallási kérdésekben jelentős viták alakultak ki, amelyek békétlenséget eredményeztek. Frigyes a vallási kérdések rendezésére törekedve a heidelbergi egyetem Kálvin János tanait követő tanárait bízta meg egy pontos és mindenki számára értelmezhető, egységet teremtő hitvallás összeállításával. Ursinus Zakariás (Zacharias Ursinus, 1534-1583) és Olevianus Gáspár (Caspar Olevianus, kb. 1536-1587) teológusok egy nagyobb munkatársi közösséggel együtt dolgozva alkották meg a kérdés-feleletekből álló káté végleges szövegét.
A III. Frigyes által 1563 január elejére összehívott zsinat jóváhagyását követően a fejedelem költségén a káté nyomtatás alá került. A fejedelem, az általa írt előszóban kifejtette, a káté azért készült,
„hogy ez legyen a biztos útmutatás és szilárd alap a lelkipásztorok és a tanítók számára is, hogy ne csak maguk kedve szerint, meggyőződésüket esetleg napról napra változtatva végezzék munkájukat, hanem jó egyetértésben s egy véleményen legyenek.”
Az első kiadással kapcsolatban Olevianus a következőket írta Kálvinnak: „az első német kiadásban kimaradt az úrvacsora és a pápai mise közötti különbségnek a kitüntetése. Figyelmeztetésemre a fejedelem ezt a második német kiadásban és a latin kiadásban pótolni óhajtá.” A káté második kiadása 1563 márciusában jelent meg, s ez már tartalmazta a mise és az úrvacsora közötti különbséget taglaló 80. kérdést. A rá adott válasszal a káté készítői reagáltak a római katolikus tridenti zsinat határozataira, melyek az ellenreformáció kezdetét jelentették.
1563 novemberében jelent meg a káté harmadik, legteljesebb latin nyelvű kiadása, melyet a magyar protestánsok is elfogadtak. Az első magyar fordítást Huszár Dávid készítette és adta ki Pápán 1577-ben. A 129 kérdés-felelet formájában megfogalmazott hitvallás évszázadokon át segítette a magyar reformátusságot abban, hogy az egymást váltó nemzedékek és az egymástól nagy távolságra élő gyülekezetek egységes fogalmakkal, egyező szavakkal fejezzék ki a hitük igazságait.
Tavaszy Sándor (1888-1951) erdélyi református teológus 1928-ban a következő szavakkal foglalta össze a káté jelentőségét: „A Heidelbergi Kátét, mint a református hitvallást egyenesen az tette és teszi mindig korszerűvé, hogy Isten Igéjén kívül más igazság-kritériumot nem ismert el magára nézve. Innen van a frissessége, ifjúi színe és ereje s innen van az a különös tulajdonsága, hogy egyetemessége mellett is, nemcsak formájában, de tartalmában is személyes megszólítást tartalmaz.”